Zjawisko pielgrzymowania jest prawie tak stare, jak historia ludzkości. Już w czasach pogańskich miejsca święte rozsiane były w przeróżnych zakątkach świata. W Kościele katolickim występują niemal od samych początków i mimo historycznych perturbacji do dziś posiadają trwałą pozycję w duszpasterstwie.
Pierwszą pielgrzymką, uznawaną za prawzór pątnictwa, jest wędrówka Abrahama z Ur do ziemi wyodrębnionej mu przez Boga. Następne było wyjście Izraelitów z Egiptu i ich czterdziestoletnia podróż poprzez pustynię do Ziemi Obiecanej.
W pierwszych wiekach chrześcijaństwa Kościół z pewną rezerwą odnosił się do pielgrzymowania.
Jednak to w tym okresie zaczęły się nawiedzenia grobów męczenników, z których w przyszłości rozwinęło się pielgrzymowanie. Wszystko zmieniło się za czasów Konstantyna znacznego, pierwszego cesarza rzymskiego, który przeszedł na chrześcijaństwo.
Wówczas rozpoczął się intensywny rozwój pielgrzymek. Ich celem stały się głównie miejsca biblijne, związane z męką Pańską i dziecięctwem, a także publiczną działalnością Jezusa Chrystusa. Potem zaczęto też pielgrzymować do ośrodków, w których umieszczano relikwie świętych i męczenników Kościoła.
Dość późno upowszechniły się pielgrzymki do miejsc związanych z osobą Matki Bożej. Dopiero w późnym średniowieczu i w okresie kontrreformacji te szlaki pielgrzymkowe zaczęły zyskiwać
pokaźny rozgłos. Z czasem ośrodki maryjne zyskały
choćby pewną przewagę.